1. Ajustamos las ganancias Integral y Derivativa a 0.
2. Aumentamos la Ganancia Proporcional poco a poco hasta que consigamos aproximarnos al punto de consigna, aunque el sistema sea inestable. En este momento, debemos reducir la Ganancia Proporcional hasta que el sistema vuelva a ser estable (no importa que no hayamos alcanzado el punto de consigna deseado).
3. Lo más probable es que la respuesta del sistema esté por debajo o por encima del punto de consigna deseado. Si este es el caso, habrá que aumentar la Ganancia Integral. ¡Ojo! Si al aumentar la Ganancia Integral entramos en inestabilidad, debemos reducirla hasta encontrar el punto de estabilidad.
4. Si aún disminuyendo la Ganancia Integral seguimos teniendo inestabilidad, debemos aumentar ligeramente la Ganancia Derivativa.
Ahora, llega el momento de comprobar si los ajustes que hemos realizado son los correctos. Para ello, tenemos que introducir una inestabilidad en el sistema (podemos mover el varillaje de la regulación de velocidad, aplicar un pulso de carga,…) y debemos observar la respuesta del sistema. La respuesta óptima de la regulación PID se muestra en la figura 2.
Si la respuesta ante la perturbación no escorrecta, debemos repetir los pasos 2 a 4 hasta que consigamos el resultado deseado.
En algunos casos nos en contraremos con denominaciones distintas para las ganancias:
Proporcional: Ganancia, Gain, Kpr.
Derivativa: Stability, Estabilidad. Tv.
Integral: Reset, Tn.
En otros casos, no tendremos todas las ganancias para ajustar. Es posible que algunas ganancias, que siempre serán la Integral y/o la Derivativa, tengan un valor fijo, con lo que no existirá el potenciómetro o el parámetro correspondiente.
En las figuras 3 a 7 se muestran algunos ejemplos de respuesta de una regulación de velocidad frente a los diferentes ajustes de las ganancias PID.
